直线的困惑

记得以前看过一个电视节目 
说的是一个人在晚上回家时走过一个必须路过的小巷 
结果那天晚上，平时只要五六分钟走完的路他走了两三个小时还是没有走出去 
以为碰上“鬼打墙” 

后来一群专家跳出来说世界上本没有鬼 
心虚的人多了，也就有了 
还如此如此这般这般的解释了一大堆为什么会走不出 
别的没记住 
后边的那个实验我记住了 
一个人蒙着眼和睁着眼走一条直线 
结果蒙着眼的人一定会走出一个大的圆来 
而睁着眼睛走路，走一条直线没有什么难度 

如今在调RobotX时也出现了这个问题 
机器人走路就是走不了直线 

这个问题着实困扰了我们很久，也花费了我们不少时间和精力

各种方案的提出与更改和决策

最后我们有了一个折衷的方案
这其中的问题很多，但是大部分可以从人身上找到答案 
必须要弄清楚的是，一个人是不对称的，不仅是脸 
他的全身无论什么都是不对称的 
人在走路的时候，由于这样天生的不对称 
两条腿的步幅是不一样的 
在缺少参照物的情况下，很自然的会走出一个圆圈来 
而人之所以能走直线（沿着一条直线走） 
是因为不断的用眼睛去观察参照物，随时修正自己的方向 
正是这种实时反馈和调整使得人们可以“向前走” 

而对于这个仿人机器人，他是由17个舵机驱动的 
舵机型号虽然相同 
可是本身的某些特性肯定是不可能做到完全一样的 
因为偏差和误差总是存在的 
比如说承重时偏移的一小个角度各不相同 
地面的粗糙程度不同 
还有本身调零的时候身体的平衡和对称等机械上的误差等 
都会在走路的时候对方向造成偏差 
这是不可避免的 
而对机器人的前进方向进行实时的调整又是一项费时费力的工作 
而且不经济 
所以我们采取的就是前进一定距离 
当偏差到达一定水平的时候停下来进行调整 

其实在调这个机器人的时候我就有挺多感触 
走路这件平凡无奇的小事 
我们做起来还真是不好做 
谁还记得自己当初是如何学会走路的 
谁会追究自己是怎么走路的，重心是怎么变的，起步时应该怎么做 
一定要自己亲手做过，亲自研究过，思考过 
事情的缘由和过程才会渐渐明朗起来 

所以我想在以后无论我做什么 
都要记住尽量避免蒙着眼睛凭直觉去做事 
即使的调整自己的状态 
以免陷入这直线的困惑里面 
这只是一点体会 
写出来大家共勉