一路走来（切题得一塌糊涂）

  有多少人还记得自己小时候学走路时一路的跌跌撞撞？？

  我已经不记得了，或者是从来没有记起过，也正因为这样，我总认为既然我走路没有问题，当然我教人走路也没有问题；既然教人走路没有问题，那教机器人走路也一定没有问题。

  囧·····

  可是事实不是这样的····

  暑假终于是结束了，有机会可以回过头来认真的回想一下过去的点点滴滴。

  先介绍一下我们实验室的机器人。日本V-Stone公司的产品（没法子，日本人在机器人这方面确实做得很好），身上17个servomotor（17个自由度）分布是这样的。两条腿各5个，两条胳膊各3个，加个脑袋。整体来说这款humanoid robot还是比较出色的

   因为出色，所以·····难玩·····李博士就对我们说过，关节算法不是小本可以玩得起的~~~都是博士的课题······可是还是要调的，因为我们是小本，所以我们缺少谨慎的考虑因此我们有更多的创造力和韧性。因此很快的，李老大的那句不怎么振奋人心的话就被我们抛到脑后了。

   OH YEAH，大学的最后一个暑假就这样的开始了。

   由于机械组不知道舵机有初始位的（失误啊），所以他们都不给CPU Board上电就直接的把机器人组装好了。所以我们只好把原先装好的机器人重新大卸八块，挨个把舵机初始化好后装上去。这可是个苦差事啊。

   因为这是个仿人机器人，所以对加电后初始状态有很高的要求：脚掌舵机需为水平；小腿关节（x1），大腿关节（x2）这三个电机加电后必须保证转轴中心在一条垂线上；盆骨关节电机要求水平；手臂的标准难以测定，但是最低要求是所有手臂电机在极限位置不应该卡死，还要求两手臂对称···终于充分的认识到了标准的重要性，标准可以让以后的工作更好的开展。要不然，从一开始我们所面对的就是个畸形产物，就无法继续做下去，或者越做越糟糕。

   调整舵机的那段时间里真让人感觉是在地狱里走了一回，在崩溃的边缘挣扎（想象看，舵机的转轴上那么多密密麻麻的小齿）···舵机(servomotor)这玩意，太脆弱了，我相信负责调动作的四人小组里人人心里都会这么犯嘀咕。举例子来说吧:

   欧阳兄就上错了一个螺丝（M24上成M25），由于M25比较长，舵机自己卡住了，就那么几秒钟时间，一股青烟升起······囧······烧了·····拆开一看，电路板烧了·····

   CD兄正在调一个走路动作，抬起了左腿（重心已经移动到右腿了），就这么坚持了一会儿，他正在调两腿间距呢，突然间，又是一股青烟升起······囧·····又烧了······拆开一看，还是电路板上黑了一大块·····我们可爱的舵机啊······只有4个舵机备用，两天内就牺牲了一半了，这速度·····

   这时候我们才细细品味6月份到访的日本UEC Aoyama教授用英语想我们讲述的这段话，也是这时候我们才发现他说得真是太经典太生动了：Be careful when the robot walks . If you don't , some servomotors will burn out and you will find some smoke rise······

   小心小心再小心，舵机就是这么脆弱，一旦阻塞就容易发热，一旦发热，就要烧舵机的。舵机还是比较贵的，所以不可能尽情的烧的······烧的可都是人民币啊，这个想法一直延续至今·······我想对于实验室新招的那些成员，更是要强调这些。

   回到调试这里（顿时跳过了一段艰苦岁月进入一段相对少艰苦一点的岁月），终于把机器人弄得站起来了。加电后小家伙终于站起来了，RobotX到那时才正式出生呢。可是这小娃娃，只能站着，不会走路·····

   接下来，还没来得及喘口气，又开始新的征途，走路

   

   人是怎么样走路的呢？几个学生很激烈的讨论这个问题的场景实在很少见吧，而我们要弄清楚的正是这样一个已经被忽略了的问题。经过讨论我们制定的一套方案是：

   准备动作：先屈膝，重心前移一定距离，上身前倾

   走路动作：每次走路，应先把重心移动到一腿，抬起另一腿，前移，落下，重心移到该腿上，抬起原先重心所在腿，前移，落下，然后重复。

    制定了这个方案后我们还第一次认清了人原来不是走直线的啊，呵呵~~~~~

    方案总是越简单越实用越好，可是，实际做起来总是不断的有问题冒出来。

    按照我们的方案，出现了一个问题，就是，舵机承重时会有一定的偏移角，而这角度是因舵机而异的，所以，调整机器人走路时是绝对不对称的，而且，很不对称。另外一个问题是，走直线成了一件很难很难的事。人走路时是靠眼睛来修正路线的，而机器人只能靠走过一小段路后停下来调整方向，这样做还不如把走路和调整方向分开来得实际，所以我们前前后后做了很多个动作模块。前进，后退，左平移，右平移，大（小）角度左右转·······使用这些模块我们基本可以走到一个预期的地方，得到一个预期的站立姿态（因为还有下蹲取物的动作），不过终于是做完了。

    接下来就要开始联调了。九月底老板们要来看货了，要在那之前调好。不过，我们已经把所有动作做出来并调试过了，这回应该可以轻松一点了吧（重复了无数次的猜想）